The posting
双目与多目视觉算法开发 - 负责双目、多目相机系统中的立体视觉算法开发与优化。 - 研究和实现立体匹配、视差估计、深度恢复和三维重建算法。 - 针对不同相机基线、视场角、分辨率和工作距离，优化算法效果和适用范围。 - 处理弱纹理、重复纹理、遮挡、反光、透明材质、低照度和运动模糊等复杂场景。 - 评估深度图和点云质量，分析空洞、噪声、错配、边缘飞点及深度跳变等问题。
多相机标定与空间坐标系统 - 负责双目及多目相机的内参、外参、畸变参数和联合标定算法开发。 - 设计相机之间、相机与设备、相机与机器人本体之间的坐标变换关系。 - 开发标定数据采集、参数求解、结果验证和自动化标定工具。 - 建立标定精度评价指标，验证重投影误差、深度误差和三维定位误差。 - 支持不同型号、不同安装方式和不同采集设备的相机标定及参数管理。
手部、末端及目标物体三维定位 - 基于双目/多目图像实现手部、手腕、夹爪、工具和机器人末端的三维定位。 - 负责目标检测、特征提取、关键点定位、Marker 检测和目标跟踪等算法开发。 - 根据多视角图像恢复目标的三维位置和姿态，输出稳定的六自由度位姿数据。 - 处理遮挡、视角变化、目标快速运动和多目标同时出现等复杂情况。 - 结合目标几何模型、深度信息、时序信息或运动学约束，提升位姿解算稳定性。
多视角数据融合与三维重建 - 负责多目相机图像、深度数据、点云和位姿数据的时空对齐与融合。 - 开发点云生成、点云配准、点云滤波、三维重建和空间几何计算模块。 - 解决多相机视野重叠、深度不一致、坐标偏差和数据不同步等问题。 - 将原始多视角数据编译为统一格式、统一坐标系和可供下游使用的结构化数据。
算法工程化与数据生产落地 - 使用 C++ 完成视觉算法模块的工程实现、接口设计、测试和维护。 - 将算法部署到 Linux、工控机、边缘计算设备或机器人数据采集平台。 - 优化算法运行速度、内存占用和多相机并发处理能力。 - 建立深度图、视差图、点云和位姿数据的质量检测与异常诊断机制。 - 支持数据回灌、离线评测、现场联调和真实采集环境验证。 - 与端侧设备、硬件、数据平台、自动质检和标注团队协作，推动算法稳定上线。
1. 扎实的计算机视觉基础：熟悉多视图几何、极线几何、相机模型、投影变换、三角测量、坐标变换和三维几何。 2. 双目/多目视觉经验：具备双目立体匹配、多目视觉、深度估计、三维重建或多相机融合中的实际项目经验。 3. 熟悉相机标定：理解相机内参、外参、畸变模型、立体校正、联合标定和重投影误差。 4. 熟悉三维视觉工具：熟悉 OpenCV、Eigen、PCL、Open3D 等一个或多个视觉、矩阵计算或点云处理库。 5. 具备目标三维定位经验：有手部、人体、Marker、夹爪、工具、机械臂末端或其他目标三维定位经验。 6. 扎实的 C++ 能力：熟悉 C++ 开发，具备良好的代码设计、调试、测试和工程维护能力。 7. 具备 Linux 工程能力：熟悉 Linux 开发环境，能够完成算法部署、性能分析和运行问题排查。 8. 具备数据分析能力：能够通过图像、视差、深度、点云和位姿数据分析算法问题，并建立可量化的评测指标。 9. 具备软硬件联调经验：有相机、深度设备、动捕设备、机器人或其他传感器系统的开发和现场调试经验。 10. 经验要求：本科及以上学历，计算机、自动化、机器人、电子信息、测绘、仪器仪表、光电工程等相关专业；具备 3–5 年相关工作经验。
如果你还会…… - 熟悉基于深度学习的立体匹配、深度估计、目标检测、关键点检测或姿态估计方法。 - 了解 SGBM、SGM、RAFT-Stereo、PSMNet、AnyNet 或其他立体匹配方法。 - 有三目、多目、环视相机或多相机阵列的研发和落地经验。 - 有 Marker 检测、多目标跟踪、手部关键点、物体位姿估计或机器人手眼标定项目经验。 - 熟悉 RGB-D 数据处理、深度补全、深度滤波或深度质量检测。 - 具备点云配准、滤波、分割、聚类、三维重建或点云质量分析经验。 - 了解视觉 SLAM、视觉里程计或相机位姿跟踪。 - 具备 ROS/ROS2 经验，熟悉 Topic、TF、Bag、自定义 Message 或传感器数据处理。 - 具备 CUDA、TensorRT、GPU 加速、边缘设备或嵌入式视觉算法部署经验。 - 在双目视觉、多目视觉、三维重建、点云处理、机器人视觉等方向有开源项目、论文、专利或竞赛成果。
